Программа робастной финитной стабилизации с применением метода неявной функции Ляпунова

Программа предназначена для робастной финитной стабилизации (т.е. обеспечение схождения траекторий системы к началу координат за конечное время) системы, представляющей из себя цепь интеграторов произвольного порядка с внешними возмущениями. Синтезируемый закон управления основан на применении метода неявной функции Ляпунова. Значение неявно обозначенной функции Ляпунова находится путем решения алгебраического уравнения с помощью бисекторного метода. Максимальное значение амплитуды управляющего сигнала задается пользователем программы. Поиск параметров регулятора с заданными показателями основан на решении системы линейных матричных уравнений с применением программного пакета Yalmip. При введении начальных условий системы программа выводит на экран оценку функции времени установления.