Программа расчета законов управления приводами тросового робота с избыточным числом степеней свободы

Программа реализует расчёт управляющих команд для системы управления параллельным тросовым роботом с избыточным числом степеней свободы рабочего инструмента. Алгоритмы программы вычисляют управляющие команды с учётом заданной ориентации платформы, реализованной в программном коде с использованием математического аппарата кватернионного исчисления. Модульный принцип построения программы позволяет дополнять программу модулями, учитывающими особенности конкретной реализации приводов тросового робота, в том числе экструзионной оснастки, а также иных управляемых инструментов. Программа может быть использована самостоятельно для исследовательских целей, позволяя рассчитывать углы поворота приводов тросового робота, а также в составе программного комплекса системы управления тросовым роботом для расчёта режимов вращения валов электромоторов при реализации алгоритмов обратной кинематики.