Программа для управления электромеханическим стендом при экспериментальных исследованиях системы устранения дефектов в движителях подводных роботов

Программа предназначена для управления электромеханическим стендом с помощью микроконтроллера Espressif Systems ESP-32 при экспериментальных исследованиях системы устранения дефектов в движителях подводных роботов. Электромеханический стенд содержит два электродвигателя постоянного тока сопоставимой мощности, соединенных ременной передачей. В ходе экспериментов первый электродвигатель имитирует электродвигатель движителя подводного робота, а второй служит для имитации появления дефекта в движителе путём создания дополнительного момента нагрузки на вал первого двигателя. В состав сенсорной подсистемы стенда входят: тахогенератор для определения скорости вращения валов двигателей и датчики тока, установленные на обоих электродвигателях. Микроконтроллер ESP-32 с указанной программой обеспечивает получение данных с датчиков стенда, их обработку, реализацию алгоритмов обнаружения и идентификации возникающих дефектов, формирование управляющих сигналов, а также обмен данными с компьютером оператора с помощью интерфейса RS-232. Сигналы управления электродвигателями, формируемые микроконтроллером, усиливаются помощью двух усилителей мощности Cytron MD30B, а затем подаются на входы электроприводов.