Программа для Гибридной подводной платформы АНПА/ТНПА (автономного/телеуправляемого подводного аппарата)

Название: Программа для Гибридной подводной платформы АНПА/ТНПА (автономного/телеуправляемого подводного аппарата). Описание: Система программного обеспечения для дистанционного управления и стабилизации подводного робота (ROV) с элементами автономной работы (AUV) на базе микроконтроллеров ESP32 с использованием WebSocket-протокола и PID-регулятора. Назначение: Программа предназначена для обеспечения стабильного дистанционного и автономного управления подводными роботами в реальном времени, включая стабилизацию параметров движения, обработку телеметрии и выполнение предустановленных задач. Она реализует гибридный режим работы, сочетающий ручное телеуправление (ROV) с автономными алгоритмами (AUV), минимизируя задержки и повышая безопасность эксплуатации в сложных подводных условиях. Область применения: Робототехника, в частности, мониторинг и инспекция подводных объектов , научные исследования, обучающие наборы, спасательные операции и промышленные работы в динамичных средах с течениями, турбулентностью и возмущениями. Система подходит для компактных аппаратов на базе ESP32, интегрируемых с датчиками давления, температуры и IMU, обеспечивая масштабируемость для задач от 1 до 8 двигателей. Функциональные возможности: Модуль управления исполнительными механизмами: прием UART-команд для осей (X, Y, Z, W, manipX, manipY), сервоприводов и манипулятора (захват/поворот); обработка данных от датчиков давления, глубины и температуры с учетом плотности жидкости; PWM-управление двигателями (50 Гц, 16 бит, диапазон 1000-2000 мкс, нейтраль 1500 мкс) для контроля крена, дифферента и курса. PID-регулятор стабилизации, обеспечивает точность: глубина 0.01 м, курс 1°, крен/дифферент 0.5°. Автономные функции (AUV): циклограммы для заданной траектории с адаптацией к возмущениям; аварийная остановка при потере связи с сбросом в нейтраль; телеметрия (PWM, давление, глубина, температура). Модуль сетевого сервера: Ethernet/WebSocket для двунаправленной связи; парсинг JSON-команд (оси, PID-коэффициенты, мощность 0-100%, инверсия); формирование UART-пакетов с CRC. Клиентский веб-интерфейс: отображение телеметрии, джойстики для управления, слайдеры PID/мощности, калибровка при инициализации. Язык программирования: C++, HTML, JavaScript. Объем: 59,2 КБ.