Цифровая модель робота Kuka KR10 R 900 для динамического моделирования процессов управления с интегрированной прямой и обратной кинематикой

Область применения: моделирование системы управления манипуляционным роботом, расчет моментных нагрузок, тестирование системы управления робота, оценка рабочего пространства и зоны досягаемости робота, оценка скоростных характеристик, визуализация перемещения робота по заданной программе управления. Модельное исследование роботизированных комплексов интегрированных в состав производственных линий. На вход программы поступает трехмерная модель звеньев робота (при необходимости рабочего органа) в форматах .step, .SLDASM, . CGR, .X_T, .X_B, .IPT. Программа позволяет моделировать перемещение робота по заданным координатам. Перемещение осуществляется в виде угловых координат для шарниров робота. Программа управления может быть реализована с помощью временной функции координат шарниров (прямое управление) или заданием координаты и ориентации рабочего органа (решение обратной задачи кинематики и генерация угловых конфигураций для обеспечения требуемого положения рабочего органа). Программа позволяет определить положение и ориентацию рабочего органа и любого звена робота. Программа учитывает моментные нагрузки в каждом шарнире, учитывает массу звеньев и массу полезной нагрузки. Позволяет моделировать процессы работы роботизированных комплексов в условиях производства, подбирать оптимальные параметры работы и моделировать процессы масштабирования технологии производства.