Программа для генерации системы управления робота Kuka KR10 R900 на базе модифицированного представления Денавита-Хартенберга с применением матричных вычислений

Область применения: генерация системы управления роботом, решение прямой задачи кинематики, определение матриц преобразования для различных угловых конфигураций робота, расчет положения фланца робота для требуемых угловых конфигураций шарниров. Применяется для отладки и тестирования технологических процессов производства. Программа позволяет решать прямую задачу кинематики для манипуляционного робота Kuka KR10 R900 матричными методами. На вход программы поступает угловая конфигурация шарниров на выходе матрица, определяющая положение и ориентацию фланца робота. Возможно внесение геометрических отклонений в параметры робота (длины звеньев и статическое угловое отклонение в шарнирах). Программа применима в тестировании управляющих программ роботизированными системами в производстве и создании новых технологических процессов