Программа для расчета синтеза субоптимального управления двухколесного робота методом символьной регрессии (вариационное генетическое программирование)

Синтез системы стабилизации с обратной связью является одной из ключевых задач прикладной робототехники. Обратная связь необходима для нивелирования различий между моделью и реальным объектом, а также для функционирования в условиях неопределенности и шума. В качестве метода машинного обучения для синтеза системы стабилизации мобильного робота в программе использован метод вариационного генетического программирования на основе символьной регрессии. Преимущество метода в том, что его можно применить к объекту с выраженными нелинейными свойствами. Такой подход позволяет численно решить задачу синтеза без необходимости формирования обучающей выборки, опираясь на значение функционала качества системы управления. Язык программирования: Python 3.11 Объем программы для ЭВМ: 72,6 КБ