Разработка и исследование системы управления манипуляционным промышленным роботом на базе контроллера движения

12.05.2016

Цель: разработка и исследование системы управления манипуляционным промышленным роботом (МР), обеспечивающей высокое качество управления в условиях изменения динамических параметров за счет использования контроллера движения. Проанализированы основные принципы управления МР. Разработаны и реализованы аппаратно-программные средства системы управления МР с использованием контроллера движения. Разработана обобщенная математическая модель манипулятора, и предложен метод ее оптимизации для реализации в системах реального времени. Предложены варианты структуры контура положения.

ГРНТИ

55.30.03 Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов

Ключевые слова

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ

КОНТРОЛЛЕР ДВИЖЕНИЯ

Детали

Автор

Варков Артём Александрович

Вид

Кандидатская

Целевое степень

Кандидат технических наук

Дата защиты

28.04.2016

Организация защиты

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина"

Организация автора

Похожие документы

Разработка математического и аппаратно-программного обеспечения интеллектуальной информационно-управляющей системы параллельных роботов и эффективных алгоритмов планирования траектории движения выходного звена

0.916

ИКРБС

Выполнение части математических работ по разработке программно-аппаратного комплекса с силомоментной обратной связью для автономного роботизированного участка сборки

0.912

ИКРБС

Разработка методик синтеза систем управления сложными техническими комплексами и технологическими процессами в реальном времени

0.911

ИКРБС

Разработка высокоточного многофункционального роботизированного комплекса на основе модулей относительного манипулирования для обработки деталей сложной формы