Разработка высокоточного многофункционального роботизированного комплекса на основе модулей относительного манипулирования для обработки деталей сложной формы

Объект исследования роботизированный комплекс с параллельной кинематикой на базе модулей относительного манипулирования.Цель работы Разработка математических моделей кинематики и динамики, методов и алгоритмов решения экстремальных задач для описания рабочей области, поиска особых положений, а также интеллектуальных алгоритмов планирования траектории модулей относительного манипулирования роботизированного комплекса, обеспечивающих согласованное относительное перемещение модулей в пространстве по всем шести координатам в процессе формообразования детали.Ожидаемые результаты1.Будет построены математические модели кинематики, динамики и разработаны методы определения погрешности позиционирования выходного звена роботизированного комплекса.2.Будут разработаны методики и синтезированы алгоритмы определения особых положений модулей относительного манипулирования. 3.Будут синтезированы управляющие алгоритмы согласованного движения модулей коррекции траектории движения выходного звена роботизированного.4.Будет разработан многокомпонентный программный комплекс.5.Будет разработан метод определения рабочей области параллельных роботов.6.Будет создан программный комплекс. 7.Будет разработана система управления роботизированным комплексом.8.Будет разработан аппаратно-программный комплекс.9.Будет разработан экспериментальный образец роботизированного комплекса с модулями относительного манипулирования.