Разработка математического и аппаратно-программного обеспечения интеллектуальной информационно-управляющей системы параллельных роботов и эффективных алгоритмов планирования траектории движения выходного звена

Цель: разработка математического, алгоритмического и аппаратно-программного обеспечения информационно-управляющей системы интеллектуальных роботов, обеспечивающих перемещение рабочего звена по всем шести координатам и обладающих повышенными характеристиками по точности и надежности, для выполнения сборки, сварки, окраски, а также механической обработки деталей сложной геометрии с возможностью быстрого перепрограммирования. Рассмотрены основные проблемы, связанные с нелинейными зависимостями между положениями приводов и положениями выходного звена, приводящие к особым положениям, в которых нарушается взаимно однозначное соответствие между векторами линейных и угловых скоростей рабочего звена и векторов скоростей приводных механизмов. Разработана распределенная система управления приводами робота, включающая распределенную систему механизмов ввода - вывода и децентрализации обработки данных для идентификации и коррекции движения сервоприводов.