РИД
№ АААА-Г20-620012090038-7Робастное отслеживание траектории колесного робота со смещенным центром масс на основе ограниченного дискретного управления без измерения скоростей и с учетом проскальзывания колес
20.01.2020
Функциональные элементы разработанной программы содержат в себе внутренние зависимости от параметров системы, вводимых непосредственно на форме пользователем, что позволяет проводить математическое моделирование с различными входными данными, не прибегая к правке кода. После того, как все данные будут обработаны, программа передаст управление графическому контроллеру для вывода результатов решения задачи отслеживания нестационарной траектории мобильного робота. Графические результаты математического моделирования содержат: графики фазовых координат и угловой координаты робота, анимированный график выхода робота на программную траекторию и анимированный график соответствующих управляющих стабилизирующих моментов.
ГРНТИ
30.15.19 Устойчивость и стабилизация движения
30.15.23 Теория управления и регулирования движения
28.17.31 Моделирование процессов управления
Ключевые слова
КОЛЕСНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
ОМНИ-КОЛЕСО
СКОЛЬЖЕНИЕ
ОТСЛЕЖИВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ
ФУНКЦИЯ ЛЯПУНОВА
ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
Детали
Тип РИД
Программа для ЭВМ
Сферы применения
Программный продукт применим для постановки численного эксперимента по моделированию процесса стабилизации движения трёхколесного омни-робота к нестационарной траектории. Разработанный продукт обладает пользовательской формой, что делает использование приложения доступным для пользователя , не знакомого с языками программирования, но проводящего исследования по установлению эффективности выбранных законов управления описанной механической системой.
Ожидается
Исполнитель
Исполнители
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет"
Заказчик
Министерство образования и науки Российской Федерации
Похожие документы
Отслеживание траектории колесного робота со смещенным центром масс на основе ограниченного управления без измерения скоростей
0.909
РИД
Робастное управление оптимальным/нечувствительным движением при ограничениях на управляющие моменты и качество измерения состояния объекта манипулирования
0.909
РИД
Робастное управление безредукторными исполнительными системами роботов с параметрической неопределённостью на основе метода интервальных форм
0.904
Диссертация
Робастное управление оптимальным/нечувствительным движением при ограничениях на управляющие моменты и качество измерения состояния объекта манипулирования
0.902
РИД
МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ МЕХАНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ С НЕПОЛНЫМ ИЗМЕРЕНИЕМ
0.886
ИКРБС
Синтез управления трехколесным мобильным роботом со смещенным центром тяжести с использованием ПИ- и ПИД-регуляторов
0.886
РИД
Синтез робастного и нелинейного управления с итеративным обучением
0.886
НИОКТР
Управление 4-х колесным омнироботом с учетом торможения и запаздывания
0.884
РИД
Траекторное управление мобильными роботами в условиях наличия внешних возмущений и подвижных препятствий
0.884
Диссертация
Траекторное управление при неполной информации о параметрах и переменных состояния нелинейной модели движения мобильного робота
0.879
Диссертация