Калибровка бескарданных инерциальных навигационных систем в сборе на точных стендах

Построен алгоритм калибровки на точных стендах (одно- и двухстепенных) бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС) в сборе, использующий как первичную, так и вторичную инерциальную информацию. Проведен анализ наблюдаемости для задачи калибровки БИНС с использованием дополнительной информации об углах ориентации платформы стенда. При этом в число оцениваемых параметров, помимо инструментальных погрешностей БИНС, включены параметры погрешностей стенда и несинхронности информационных потоков. В результате такого анализа выявлены наблюдаемые комбинации оцениваемых переменных. Показано, что при наличии парциальных вращений вокруг трех осей, близких к ортогональным, с переключениями в угловой скорости точность калибровки слабо зависит от программного движения стенда. Установлено, что калибровка БИНС при помощи вторичной информации дает близкие по точности результаты с калибровкой при помощи первичной информации, но затягивает процесс калибровки. Полученные результаты служат обоснованием принципиальной возможности использования методики калибровки БИНС в сборе на точных стендах.