Методы и алгоритмы обработки информации для повышения точности выполнения целевых операций при копирующем управлении манипуляторами антропоморфного робота

Объект исследования - система копирующего управления (КУ) манипуляторами антропоморфного робота (МАР) с экзоскелетного комплекса (ЭК). Цель исследования - повышение точности выполнения целевых операций при КУ МАР с ЭК на основе методов и алгоритмов обработки информации. Разработаны: метод оценки точности выполнения целевых операций МАР при КУ с ЭК, отличающийся от существующих сравнением искусственных и реальных параметров углов поворота; обобщенный алгоритм обработки информации с ЭК для повышения точности выполнения целевых операций при КУ, отличающийся от существующих методами расчета взаимоположения суставов руки оператора; алгоритм расчета углов поворота руки оператора на основе информации об углах поворота ЭК, отличающийся от существующих возможностью расчета координат центров суставов руки оператора при отсутствии жесткой сцепки в локтевом суставе; специальное математическое обеспечение алгоритма обработки информации на основе метода расчета положения центра локтевого сустава руки оператора, отличающегося от существующих низкой вычислительной сложностью.