Разработка методов и алгоритмов для синтеза управления группой динамических объектов

Диссертационная работа посвящена решению задачи синтеза системы управления группой динамических объектов, выполняющих произвольное перемещение в ограниченном пространстве. Одной из основных проблем при перемещении динамических объектов является удовлетворение фазовых ограничений. Для решения данной проблемы в диссертации предложена адаптивная система управления на основе универсального блока разрешения коллизий, реализованного в функции управления, замкнутой по состоянию объекта управления и препятствия. Разработанная система группового управления является децентрализованной, масштабируемой и избавляет объекты управления от выполнения поиска оптимального управления в реальном времени. В диссертации разработан метод принятия решений на основе синтезированной стохастической функции управления, позволяющий осуществлять выборку управления в реальном времени без выполнения дополнительных вычислений. Также в диссертации предложена модификация численного метода Сетевого оператора, позволяющая более компактно кодировать математическое выражение.