Обеспечение технологической надежности автоматической сборки нежестких деталей на основе позиционно-силового управления

Целью работы является обеспечение технологической надежности операции роботизированной сборки нежестких цилиндрических деталей на основе обратной связи и алгоритма корректировки программных траекторий. Объектом исследования являются соединения цилиндрических валов с жесткими втулками в машиностроении. нежестких Предметом исследования является разработка операции автоматической сборки нежестких цилиндрических деталей. Научная новизна заключается в: 1. Математических моделях процесса сборки нежестких цилиндрических деталей на основе расчета деформаций вала и идентификации выходных сигналов с использованием силомоментного датчика. 2. Идентификаторе положения нежесткого цилиндрического вала в процессе сопряжения. 3. Математической модели машины опорных векторов для определения текущего контактного состояния в процессе сборки. 4. Алгоритме корректировки траектории нежесткого вала с использованием позиционно-силового управления. 5. Экспериментальных взаимосвязях параметров процесса, сборочной силы и момента. Теоретическая значимость определяется построением математической модели процесса сборки нежестких цилиндрических деталей, определением их деформации и идентификации CS для разработки алгоритма позиционно-силового управления с целью обеспечения технологической надежности сборочного процесса. Практическая значимость заключается в: – создании экспериментальной установки для сборки нежестких деталей; – разработке рекомендаций по назначению технологических режимов сборки нежестких валов; – создании программного обеспечения для автоматической сборки нежестких валов на основе позиционно-силового управления.