Программа идентификации контактного состояния в сборочных операциях типа «вал-втулка» на основе сигналов силомоментного датчика

Программа предназначена для разработки интеллектуальных и адаптивных алгоритмов управления движением промышленных манипуляторов. Одно из решений, позволяющих расширить технологические возможности робота, основывается на построении обратной связи посредством силомоментного датчика. Однако сигналы с силомоментного датчика не содержат прямой информации о положении или ориентации соединяемых деталей, в связи с чем возникает необходимость в разработке метода, позволяющего получить эти данные косвенным путем. Данная программа направлена на идентификацию положения выходного звена робота.