Разработка топологий роботов параллельной структуры и новых методов анализа их сингулярностей

Объект исследования - робот параллельной структуры. Цель исследования - анализ сингулярностей пространственных многоподвижных механизмов и роботов параллельной структуры, решение задач вывода механизмов из положений сингулярности. Методами исследования являются математическое моделирование и винтовое исчисление, включающее градиентный метод. В совокупности этиметоды позволяют определить эффективный алгоритм наискорейшего вывода механизма параллельной структуры из особого положения. Создана методика синтеза и анализа новых роботов, в основе которой лежат результаты исследований. Проведен обзор существующих методов анализа и синтеза роботовпараллельной структуры в мировой научной практике. Описаны и проанализированы особые положения параллельных роботов различных структур, для которых прямая задача о положениях имеетаналитическое решение. Установлена зависимость компонент винта-градиента от координат точек крепления параллельных цепей к исполнительному звену робота.