Разработка научно-технических основ создания перспективных технологических, измерительных, двигательных систем с параллельной кинематикой для роботов, микро- и наноманипуляторов с повышенными функциональными свойствами по точности на микро- и наноперемещениях

Объект исследования: роботы, роботы-станки, микро- и наноманипуляторы с параллельной кинематикой. Цель: повышение функциональных возможностей (точности позиционирования, измерения и обработки, грузоподъемности, надежности при минимальных энергозатратах) технологических, транспортных, измерительных и испытательных систем роботов-станков, микро- и наноманипуляторов. Решены прямая и обратная задачи о положениях робота-станка с параллельной кинематикой. Выбраны окончательный вариант конструктивного решения робота-станка и оптимальная траектория движения выходного звена по критериям минимизации величины изменения длины стержня. Рассмотрено управление роботом-станком с параллельной кинематикой на основе нейронных сетей.