Роботы параллельной структуры с круговой направляющей: систематический обзор кинематических схем, методов синтеза и анализа

Настоящее исследование направлено на проведение аналитического обзора известных архитектур роботов параллельной структуры с круговой направляющей и на систематизацию методов их синтеза и анализа. В предлагаемом исследовании сопоставляются модели конкретных роботов данного типа с учетом их основных функциональных свойств: размера рабочей зоны, числа и типа приводов, диапазонов изменения линейных и угловых координат выходных звеньев, нагрузочных способностей и жёсткости. Такой сравнительный анализ является важным основанием для расширения областей практических применений роботов данного класса и усовершенствования их архитектур. Предлагаемое исследование позволяет сделать вывод не только о текущем состоянии изученности проблемы синтеза и анализа роботов параллельной структуры с круговой направляющей, но и указывает направления перспективных исследований в данной области.