Этап №2 "Разработка алгоритма работы автоматизированной системы управления роботизированного шагающего модуля для эффективной добычи полезных ископаемых подземным способом. Разработка алгоритма управления системой кинематики роботизированного шагающего модуля" (промежуточный).

Объект исследования - макет роботизированного шагающего модуля для эффективной добычи полезных ископаемых подземным способом в масштабе, алгоритм работы автоматизированной системы управления и алгоритм управления системой кинематики роботизированного шагающего модуля. Цель исследования - разработка алгоритма работы автоматизированной системы управления и алгоритма управления системой кинематики роботизированного шагающего модуля для последующего отработки полученных результатов на изготовленном действующем макетном образце. Разработан алгоритм управления системой кинематики роботизированного шагающего модуля. Выполнен анализ механизма конструкции модуля, его механических элементов и звеньев, установлены их взаимосвязь и взаимодействие при выполнении модулем функций движения элементов конструкции и функций рабочего движения исполнительных органов (элементов). Описан алгоритм работы роботизированного шагающего модуля: алгоритм перемещения роботизированного шагающего модуля, алгоритм фиксация и корректировка положения стоек секций роботизированного шагающего модуля; алгоритм управления торцевыми балками. Разработана структурная кинематическая схема роботизированного шагающего модуля в соответствии с требованиями ГОСТ 2.770-68 (2000) «ЕСКД. Обозначения условные графические на схемах. Элементы кинематики» и ГОСТ 2.703-2011 «ЕСКД. Правила выполнения кинематических схем». Проведенный анализ структурной кинематической схемы показал необходимую функциональность и эффективность взаимодействия элементов, звеньев и кинематических связей конструкции модуля для выполнения заложенных эксплуатационных требований к техническому устройству. Создан алгоритм работы автоматизированной системы управления роботизированного шагающего модуля для эффективной добычи полезных ископаемых подземным способом. Определен цикл работы роботизированного шагающего модуля, включающий основные рабочие процессы модуля. Разработаны: блок-схема алгоритма работы автоматизированной системы управления роботизированного шагающего модуля; схема автоматизированной системы управления роботизированного шагающего модуля, предусматривающая использование унифицированных серийно выпускаемых компонентов для автоматизации (датчики, панели управления, гидравлические линии, клапанные блоки и др.).