Разработка инновационных технологий, методов и алгоритмов обработки мультисенсорных данных для анализа, слежения, управления движением и функционирования мобильных роботизированных систем

В результате выполненных исследований предложена реализация фильтра, основанного на свертке с ядром геодезического расстояния, для подавления артефактов, возникающих при восстановлении дефокусированного изображения винеровским фильтром. Этот фильтр относится к подклассу билатеральных фильтров и использует ядро свертки на основе геодезического расстояния. Предложен алгоритм трехмерной реконструкции окружающего пространства с помощью камеры глубины и детекторов-дескрипторов визуальных признаков. Результаты моделирования на известных базах данных показали, что предлагаемый алгоритм способен эффективно обрабатывать сложные сцены в реальном масштабе времени. Разработаны так называемые «слепые» методы диагностики искажений изображений, когда кроме самого полученного изображения не имеется никакой дополнительной информации ни о типе или параметрах возможных искажений, ни даже об их наличии. Выполнены исследования в области управления марковскими процессами различной природы, имеющими различные области приложений. В области разработки методов управления подвижными объектами решены задачи посадки БПЛА с использованием плотного оптического потока. Разработан метод определения движений при ударных механических взаимодействиях. В задаче управления гибридными цепями Маркова разработан эффективный численный метод решения квазивариационного неравенства и определения оптимального совместного импульсного и непрерывного управлений при управлении марковскими цепями с конечным множеством состояний в непрерывном времени. Эффективность всех разработанных технологий, методов и алгоритмов подтверждена результатами экспериментов, выполненных с помощью компьютерного моделирования. Все исследования, запланированные на 2019 год по данной теме госзадания, выполнены в полном объеме.