Отчет о прикладных научных исследованиях и экспериментальных разработках «Разработка роботизированного беспилотного летательного аппарата мультироторного типа с использованием бесплатформенной инерциальной навигационной системы» по теме: Теоретические исследования (промежуточный, этап 2)

Повышение требований к информационной составляющей бортового оборудования и к управлению комплексом бортового оборудования БЛА требует использования современных достижений в области информационных технологий. Наиболее приемлемым вариантом оснащения существующих и перспективных БЛА является интегрированный информационно-управляющий комплекс, обеспечивающий решение задач навигации и управления движением. Решение данной проблемы возможно, в том числе за счет использования надежных, компактных и высокоточных бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС), способных компенсировать по определенным алгоритмам различного рода ошибки и погрешности, и их компонентов, прошедших соответствующую калибровку. Целями исследований являются разработка конструкторских и программно-технических решений в области бесплатформенных инерциальных навигационных систем для роботизированных летательных аппаратов мультироторного типа. Целью исследований второго этапа является разработка методических, технических и программных решений для повышения эффективности и точности функционирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем для роботизированных летательных аппаратов мультироторного типа в различных условиях эксплуатации. На данном этапе необходимо:– разработать методику и алгоритм компенсации ошибок, его программная реализация: определения скорости РБЛА, компенсации ошибокопределения истинного местоположения радиус вектора положения РБЛА; – разработать методику калибровки некоаксиальности: осей датчика измерителя угловой скорости, осей акселерометра, осей магнитометра;– разработать методики калибровки масштаба шкалы: датчика измерителя угловой скорости, акселерометра, магнитометра;– разработать методики калибровки: температурной зависимости масштабов шкалы датчиков измерителей угловой скорости, акселерометров и магнитометров, температурного дрейфа датчиков измерителей угловой скорости;– разработать алгоритм, его программную реализацию, провести тестирование и апробацию программных решений: калибровок датчиков БИНС РБЛА, компенсации шумов датчиков угловой скорости; управления РБЛА в условиях отсутствия или искажения навигационного поля; обхода отказов элементов БИНС;– разработать методики: управления РБЛА в условиях отсутствия или искажения навигационного поля, оценки состояния работоспособности и способа обхода отказов элементов БИНС, компенсации ошибок датчиков измерителей угловой скорости, в зависимости от ускорения;– выполнить тестирование и апробацию программных решений по реализации: алгоритма обхода отказов элементов БИНС; алгоритма компенсации ошибок определения скорости; определения истинного местоположения радиус вектора положения РБЛА по реализации алгоритма компенсации ошибок; алгоритма управления РБЛА в условиях отсутствия или искажения навигационного поля.