Исследование принципов построения систем технического зрения для мобильного наземного робототехнического комплекса

Объектами проводимого исследования являются технологии и методы построения системы технического зрения для оснащения мобильного наземного робототехнического комплекса. Цель работы - разработка принципов построения системы технического зрения, позволяющей мобильному робототехническому комплексу получать координатную информацию об окружающих объектах со временем обновления, обеспечивающим функционирование комплекса в режиме реального времени. С учетом требований назначения можно выделить следующие особенности реализации технологии лазерно-телевизионных измерений координат объектов и характеристик подстилающей поверхности. Во-первых, модуль лазерно-телевизионных координат должен иметь небольшие массогабаритные характеристики, что накладывает ограничения на базу измерений триангуляционным методом. Во-вторых, энергопотребление модуля должно быть минимальным, поскольку основные энергозатраты должны идти на механическую работу для обеспечения перемещения робототехнического комплекса и решения им функциональных задач. Основная проблема систем очувствления мобильной робототехники связана с большим объемом вычислений, необходимых для восстановления трехмерного образа окружающей обстановки. Возможным направлением преодоления указанной проблемы является использование методов, позволяющих простейшим образом осуществить декомпозицию наблюдаемого образа на объекты за счет выделения границ по скачку дальности. Подобный подход позволит осуществлять вычисление расстояния до объекта по минимальному количеству точек, что позволит осуществлять корректировку трехмерного образа области обзора при движении и смене ракурса с минимальными временными затратами, что обеспечит снижение ограничений на предельную скорость движения комплекса. Эффективность, точность и быстродействие обеспечивается высокой степе-нью автоматизации и интеллектуализации.