Разработка и тестирование прототипа программно-аппаратного комплекса для высокоточного определения положения звеньев роботов-манипуляторов с применением фотограмметрии

Проект направлен на разработку эффективной и доступной технологии фотограмметрии, предназначенной для высокоточного определения положения объектов (звеньев робота-манипулятора) на основе измерений по изображениям, получаемым с цифровых камер для построения облака 3D точек. Точное позиционирование звеньев робота-манипулятора позволяет исправить погрешность кинематической модели робота или путем предварительной коррекции или в процессе выполнения рабочей операции в режиме "онлайн". Промышленные роботы-манипуляторы могут обладать высочайшей повторяемостью положения выходного звена или закрепленного инструмента (менее 0.1 мм), что используют при "ручном обучении" робота перед выполнением рабочей операции. Однако, точность задания положения звена через кинематическую модель нередко существенно ниже и может превышать 1 мм, что существенно ограничивает область применения роботов для технологичных производственных операций. Разработан и испытан прототип фотограмметрической системы, который по точности не уступает лидеру рынка - системе Hexagon DPA Pro (Германия).