Система управления автомобилем основанная на нелинейной предсказательной модели с учётом его динамических характеристик и нелинейных характеристик шин

Программа предназначена для расчета управляющих воздействий на автотранспортное средство (далее - АС). Управляющие воздействия рассчитываются исходя из нелинейной модели АС. Математическая модель, используемая в расчете, учитывает следующие характеристики: кинематику, динамику, нелинейное поведение шин, моменты инерции, характеристики двигателя, силы сцепления с поверхностью дороги и сопротивление воздуха. Программа реализована с использованием фреймворка ROS и библиотеки для оптимизация нелинейных систем уравнений ACADO. Результатом расчета являются команды на систему управления АС.