Программа построения опорных траекторий движения двуногого шагающего робота с помощью виртуальных связей

25.10.2019

Программа построения опорных траекторий движения двуногого шагающего робота с помощью виртуальных связей решает задачу генерации траекторий для пятизвенного плоского механизма в виде функциональных зависимостей между обобщенными координатами. Основные функции программы: решение задач прямой и обратной кинематики; решение задач прямой и обратной динамики; расчет изменения обобщенных скоростей в момент контакта; анализ возможности перехода между одноопорной и двуопорной фазами; поиск траекторий в виде различных функциональных зависимостей между обобщенными координатами; поиск оптимальных траекторий с точки зрения энергоэффективности или минимизации обобщенных сил.

ГРНТИ

55.30.31 Управление роботами и манипуляторами

55.30.01 Общие вопросы

55.30.29 Приводы роботов и манипуляторов

Ключевые слова

ДВУНОГИЙ РОБОТ

ТРАЕКТОРИЯ

ДВИЖЕНИЕ

Детали

НИОКТР

№ АААА-А17-117101720041-3

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Построение опорных траекторий движения звеньев механических систем с дефицитом управляющих воздействий, в том числе оптимальных по различным критериям

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"

Заказчик

Министерство образования и науки Российской Федерации

Похожие документы

Программа для моделирования динамики четвероногого шагающего робота с трехзвенной конструкцией ног

0.912

РИД

Система управления движением двуногого шагающего робота

0.905