Решение прямой задачи кинематики робота-гексапода

Программа предназначена для решения прямой задачи кинематики заключается в определении положения и ориентации выходного звена по заданным значениям управляющих координат. Для робота-гексапода выходным звеном является центр подвижной платформы, управляющими координатами – длины шести штанг переменной длина. Указанная программа может быть применима для решения прямой задачи кинематики с предопределенной точностью, которая является параметром указанной программы. Программа обеспечивает выполнение следующих функций: - Определение интервалов координат шарниров подвижной платформы робота-гексапода, представленных в виде трёхмерных параллелепипедов с использованием методов интервального анализа. - Вычисление положений и ориентаций центра подвижной платформы робота-гексапода для вычисленных интервалов координат шарниров подвижной платформы. - Визуализация найденных решений прямой задачи кинематики посредством автоматического построения трёхмерной модели гексапода для каждого из найденных положений в формате STL.