Программа составления дифференциальных уравнений движения 3D модели двух звеньев опорной ноги экзоскелета с переменной длиной и регулируемой жесткостью

Программа предназначена для составления дифференциальных уравнений движения 3D модели двух звеньев опорной ноги экзоскелета с переменной длиной и регулируемой жесткостью при наличии в центральной части каждого звена цилиндра с магнитно-реологической жидкостью. Спроектированная модель звена переменной длины состоит из трех частей, две из которых – поршень со штоком поступательно движутся внутри цилиндра с магнитно-реологической жидкостью. Их относительное движение обеспечивает изменение длины звена, которое учитывается при составлении системы дифференциальных уравнений движения в форме уравнений Лагранжа второго рода. Звенья соединяются между собой с помощью сферических шарниров. Для описания возможных степеней свободы в шарнирах используются локальные системы координат. Разработанную модель опорной ноги экзоскелета можно использовать для решения прямой и обратной задач динамики, исследования алгоритмов управления, учитывающих свойства магнитно-реологической жидкости, создания прототипа механизма. Данная программа может быть использована специалистами, работающими в сфере теоретической механики, теории управления, робототехники для обеспечения автоматизации процесса составления систем дифференциальных уравнений движения многозвенных мехатронных механизмов