КОМПЛЕКС ДИНАМИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АНТРОПОМОРФНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Техническим результатом изобретения является повышение плавности движения антропоморфного манипулятора за счет управления приводами антропоморфного манипулятора на основе прогнозных уравнений его движения, что приведет к уменьшению интенсивности нежелательных вибраций при движении манипулятора и увеличению срока службы его деталей. Технический результат достигается тем, что в дистанционный манипулятор, содержащий блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора введен блок памяти, блок формирования уравнений движения антропоморфного манипулятора и блок датчиков приводов антропоморфного манипулятора.