Программа обеспечения комплексных сценариев взаимодействия робота с окружающей средой и человеком

Программа предназначена для использования совместно с индустриальным коллаборативным роботом и выполняет выбор и выполнение сценариев поведения в зависимости от текущей фазы физического взаимодействия. При отсутствии физического взаимодействия робот выполняет свою основную функцию. Как только программное обеспечение робота детектирует наличие столкновения с внешним объектом посредством датчиков усилия, данное столкновение локализуется, т.е. определяется точка коллизии на поверхности робота и классифицируется. Программа определяет параллельно следующие классы коллизии: случайная или целенаправленная; столкновение с жестким или мягким объектом; длительность коллизии по времени, т.е. единичная или продолжительная. В зависимости от положения точки и её типа коллизии программа выбирает соответствующую реакцию поведения. Программа разработана в Центре технологий компонентов робототехники и мехатроники.