Транспортный модуль внутритрубного диагностического робота

Изобретение относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов со сложной конфигурацией характеризуемой значительными до 150% перепадами диаметров труб, локальными изменения направления вплоть до 180°, а также ответвления трубопровода, и может использоваться качестве транспортного модуля внутритрубного диагностического робота, в том числе автономного, в частности, для проведения неразрушающего контроля, видеодиагностики состояния трубопровода, оценки остаточной толщины стенки трубы и т.п. Транспортный модуль внутритрубного диагностического робота содержит первое и второе несущие основание, содержащие установленные под углом 120° три опорные ноги с независимыми приводными колесными движителями, соединенные на противоположных сторонах с предназначенным для установки бортовой аппаратуры центральным корпусом с помощью двухосевых шарниров, причем при движении в прямолинейных участках трубы повороты шарниров блокируются, а при прохождении поворотов отводов обеспечиваются согласованные повороты шарниров независимо вокруг каждой пары параллельных осей степеней подвижности шарниров. Часть бортовой аппаратуры выносится за пределы центрального корпуса и устанавливается на одном или обоих несущих основаниях, а опорные ноги устанавливаются радиально и состоят из неподвижного корпуса и подвижной секции с установленным на ней колесным движителем, а подвижная секция телескопически выдвигается или втягивается с помощью своего независимого электропривода с винтовым механизмом.