Способ адаптивного управления манипулятором подводного аппарата

Изобретение относится к технологиям подводной робототехники, а именно – к способам адаптивного управления манипулятором подводного аппарата. Техническим результатом является повышение точности управления позиционированием манипулятора подводного аппарата. Предложен способ адаптивного управления манипулятором подводного аппарата, обеспечивающий получение целевого положения конечного звена манипулятора, выполненный с возможностью использования в манипуляционном комплексе подводного аппарата. На первом этапе получают первые данные, представляющие собой совокупность значений целевого угла поворота и целевого положения конечного звена манипулятора в системе координат, связанной со дном водоёма. На втором этапе получают вторые данные, представляющие собой текущее значение угла поворота аппарата-носителя и его текущее положение в системе координат, связанной со дном водоёма, от датчиков положения аппарата-носителя. Далее получают третьи данные о координатах окружающих объектов и их типе от системы технического зрения аппарата-носителя. Затем определяют с помощью первых и вторых данных первое значение целевого угла поворота и первое значение целевого положения конечного звена манипулятора в системе координат, связанной с аппаратом-носителем, и сравнивают его с третьими данными. На следующем этапе определяют вторые значения целевых углов каждой степени манипулятора путём решения прямой задачи кинематики, на основании определенных первых значений и имеющихся данных о кинематической схеме манипулятора. Далее получают четвёртые данные, представляющие собой совокупность значений текущего угла поворота и текущей скорости движения для каждой степени манипулятора от каждого из датчиков угла, расположенных на осях закрепления каждой степени манипулятора. Затем определяют значение ошибки для каждой степени манипулятора на основании сравнения полученных четвёртых данных о значениях текущих углов поворота каждой степени манипулятора с определёнными вторыми значениями целевых углов поворота каждой степени. В итоге формируется управляющий сигнал на приводы манипулятора для достижения целевого положения и угла поворота конечного звена манипулятора. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.