Система управления для горизонтирования платформы робототехнического комплекса

Программный комплекс, состоящий из трех блоков, реализует автоматическое выравнивание рабочей платформы робототехнического комплекса типа РОИН. Первый блок представляет собой программу для микроконтроллера серии STM32F0. В ходе ее работы вычисляется текущее положение в пространстве платформы и рассчитывается управляющий сигнал для соответствующей подвижной стойки платформы. Таким образом, попеременный подъем передних стоек платформы позволяет установить близкий к нулевому тангаж при сохранении исходного крена платформы. Данный подход обеспечивает дальнейшее выравнивание по крену с сохранением тангажа. Особенностью программы является применение прогнозирования величины управляющего сигнала с помощью линейной регрессии. Использование прогнозирования позволяет получать высокую точность выравнивания. Второй и третий блоки представляют собой соответственно: программу для исполнительного устройства на основе микроконтроллера серии AVR и сервисную программу конфигуратор для ПК.