Программа управления сочлененным колесным мобильным роботом

Программа предназначена для управления сочлененным колесным мобильным роботом. Мобильный робот состоит из двух сочлененных шарнирно полурам с одной степенью свободы. В программе для устройства управления сочлененным мобильным колесным роботом реализованы функции по отправке пакетов команд управления на сервопривод по однопроводному интерфейсу «1Wire»: установка максимальной скорости вращения сервопривода и установка угла поворота, что обеспечивает складывание полурам робота и соответственно его движение. Дополнительно для управления роботом реализованы функции приема и отправки данных через канал беспроводной связи Bluetooth, при этом обмен данными может вестись с любого программируемого устройства, поддерживающего эту технологию. По беспроводному каналу связи могут передаваться значения периода синусоидальной функции управления, амплитуды, смещения относительно среднего положения маятника сервопривода или массив конкретных значений угла поворота маятника сервопривода с заданной пользователем дискретизацией. При получении команд по установке периода и/или амплитуды синусоидальной функции управления программа автоматически рассчитывает 100 промежуточных значений и запускает функцию управления сервоприводом. Программа предназначена для микроконтроллеров семейства STM32F303 с архитектурой ARM Cortex-M4, работающих на частоте 72 МГц.