Программа для решения обратной задачи кинематики манипулятора с использованием методов численной оптимизации

20.01.2025

Программа предназначена для решения обратной задачи кинематики манипулятора с использованием метода последовательного квадратичного программирования. Программа создана на языке MATLAB в программном пакете MATLAB\Simulink. Программа содержит функциональный блок, позволяющий на каждом такте управления манипулятором определять обобщенные координаты каждого из шарниров манипулятора, соответствующие заданному положению и ориентации схвата манипулятора с учетом ограничений, накладываемых на обобщенные координаты каждого из шарниров манипулятора в соответствии с заданными начальными условиями для решения задачи оптимизации. В случае, если задача оптимизации не сходится, программа выдает флаг, сигнализирующий о невозможности достигнуть заданного положения схвата. Тип ЭВМ: Персональный компьютер Язык: MATLAB. ОС: Windows 10/11. Объем программы: 3 Кб.

ГРНТИ

55.30.31 Управление роботами и манипуляторами

Ключевые слова

ограничения

заданное положение

обобщенные координаты

обратная задача кинематики

Детали

НИОКТР

№ 122060100013-2

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Для решения обратной задачи кинематики манипулятора с использованием метода последовательного квадратичного программирования.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"

Заказчик

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Похожие документы

Программа для решения обратной задачи кинематики роботов в виртуальной среде управления

0.932

РИД

Программа моделирования решения кинематических задач гидравлического манипулятора

0.923

РИД

Программное обеспечение для вычисления обратной задачи кинематики пятиосевого робота-манипулятора

0.918

РИД