Программа для решения обратной задачи кинематики роботов в виртуальной среде управления

Программа позволяет определять положения звеньев робота при изменении положения рабочего органа в виртуальной среде управления. Программа позволяет управлять как стационарными, так и мобильными роботами; роботами с избыточной кинематикой, а также роботами с несколькими кинематическими цепями. В программе можно настраивать точность решения обратной задачи кинематики для вращательных и поступательных звеньев, а также выбирать метод решения: с помощью псевдообратной матрицы, с помощью Якобиана, методом наименьших квадратов или сингулярного разложения (SVD). Программа включает метод преодоления попадания в пределы углов звеньев робота. Код программы исполнен на языке C# в среде Unity3D с возможностью применения в операционной среде Windows. Тип ЭВМ: Персональный компьютер Язык: C# ОС: Windows 7 Объем программы: 154 Кб