ОТЧЕТ О НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ РАБОТЕ "РАЗРАБОТКА И АДАПТАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ КОМПЕНСАЦИЕЙ ДИНАМИЧЕСКИХ ОТКЛОНЯЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ НА МОБИЛЬНЫЕ ОБЪЕКТЫ, НАХОДЯЩИЕСЯ В СОСТОЯНИИ ДИНАМИЧЕСКОГО РАВНОВЕСИЯ" (промежуточный)

Объект исследования: кинематические схемы мобильных робототехнических платформ, предназначенных для перемещения в сложной, рассчитанной для человека среде, такой, как городское пространство и пересеченная местность, а также системы динамической стабилизации в трехмерном пространстве относительно отклоняющих сил на основе инерциальных маховиков; применение и анализ методов теории управления для работы свободно перемещающихся манипуляторов. Цели: разработка математических моделей системы управления свободно перемещающимися манипуляторами промышленного назначения, обеспечивающими стабилизацию с учетом заданных ограничений и критериев качества, кинематические схемы мобильных манипуляторов, соответствующих заданным критериям качества и обеспечивающих заданное движение и балансировку, математической модели кинематической системы манипулятора на мобильной платформе. Разработано конструктивное решение робототехнической системы, эффективно решающей задачу передвижения в приспособленной для человека, заранее не подготовленной среде. Кинематическая схема состоит из двух манипуляторов с семью степенями свободы каждый, установленных на шарообразный корпус с расположенной внутри системой стабилизации. Звенья-ступни оснащены датчиками и могут заменяться различными манипуляторами. Предложена робототехническая система, в которой за движение и стабилизацию отвечают разные системы управления, что позволило разработать математическую модель управляемого движения. Для управления роботом реализована программно-аппаратная система с трёхуровневой архитектурой.