Научные исследования и разработки в области новых технологий создания перспективных морских робототехнических комплексов и их составных частей для выполнения широкого круга задач исследований гидросферы Земли и дна Океана, выполнения специальных задач в области обороны и безопасности в водном пространстве

Объектом исследования являлись морские робототехнические комплексы и их составные части, конструкции, датчики, движители, системы управления, системы электроснабжения, исследовательская аппаратура и т.д. Цель работы состояла в разработке новых систем и технологий создания подводных робототехнических комплексов, удовлетворяющих повышенным требованиям по автономности и функциональным свойствам при выполнении сложных миссий при исследованиях гидросферы Земли и дна Океана и выполнении специальных задач. В НИР выполнены исследования по методам управления движением подводных роботов в сложных и экстремальных условиях подводной среды, исследования структуры программного комплекса управления АНПА различного применения, исследование новых подходов в организации навигационного обеспечения АНПА и групп АНПА, исследования методов обработки гидролокационных изображений, оценка эффективности применения комбинированных приёмников для исследования скалярно-векторной структуры звукового поля в морской среде, разработка гидроакустического комплекса навигации и связи, разработка модели ТНПА, обеспечивающего технологию освидетельствования и лазерной очистки корпуса судна без постановки в док. Методы проведения исследований базировались на основных положениях теории и практики построения информационно-измерительных и управляющих систем, методах идентификации характеристик динамических систем, методах компьютерного моделирования и вычислительной геометрии, теории программирования, общей теории систем, анализа изображений, математической логики, численных методах математического анализа. В области разработки новых систем и технологий создания морских робототехнических комплексов получены следующие результаты: разработаны имитационная модель динамики АНПА и алгоритм энерго-эффективной декомпозиции управления, учитывающий динамические ограничения движителей; разработана концепция построения программного комплекса управления для мультиагентной системы управления АНПА большой автономности; разработаны методы и алгоритмы навигационной поддержки АНПА и групп АНПА; разработаны алгоритмы и методы коллективной навигации АНПА на основе подводной гидроакустической сети и ГАНС с адаптивно реконфигурируемой мобильной навигационной базой; исследованы особенности работы гидролокатора бокового обзора при наличии помех; рассмотрен графический подход к планированию маршрутного задания для широкого класса обзорно-поисковых и обследовательских АНПА; получены объективные оценки эффективности применимости комбинированных приёмников для оценки звукового поля в морской среде; выполнен макетный образец ТНПА с гибридным движительно-рулевым комплексом, обеспечивающим маневрирование аппарата в толще воды и по обследуемой поверхности, и интегрированным оборудованием лазерной очистки от биообрастания. Область применения полученных результатов: морская робототехника, перспективные образцы подводных робототехнических комплексов.