Адаптивное управление подъемно-транспортными механизмами в условиях наличия неопределенности и возмущающих воздействий по теме: ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛЕЙ. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА. ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ (заключительный)

Цель работы – разработка метода адаптивного управления, который позволит повысить эффективность подъемно-транспортных механизмов в условиях неопределенностей и возмущающих воздействий. Для достижения поставленных целей использовались классические и современные методы адаптивного и оптимального управления. В процессе работы построены модели мостового крана различной сложности: двух массовая колебательная система на плоскости; трех массовая колебательная система на плоскости; двух массовая колебательная система в пространстве; трех массовая колебательная система в пространстве. Также для сталеразливочного крана построены системы управления, основанные на втором методе Ляпунова, АКАР, методе Слотина и методе DREM с инструментальными переменными. В результате исследования впервые предлагается новая система адаптивного управления для мостового крана с неопределёнными возмущениями, которая, принимая нестрогие допущения, одновременно обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю как положения тележки/груза, так и параметрических ошибок в случае, когда на мостовой кран воздействует ненулевое ограниченное возмущение с неизвестной моделью, не требует предварительного знания реальных/номинальных параметров системы и возмущений или их границ, не использует подход SMC и не требует сложных законов управления на основе алгоритмов backstepping. Проведённые численные эксперименты полностью подтвердили все теоретические результаты. Зарегистрированы два свидетельства программ для ЭВМ: № 2024691552 "Агрегированный регулятор для электропривода мостового крана с косвенным демпфированием груза" и № 2024691553 "Адаптивный регулятор для компенсации колебаний груза 2D крана на основе процедуры динамического расширения и смешивания и инструментальных переменных". Опубликована статья "Adaptive Disturbance Rejection Control of 2D Crane Based on DREM with Instrumental Variables" в журнале Q3, индексируемом в международной базе научного цитирования Scopus. В целом, результаты проекта являются фундаментальными, и в силу этого могут быть применены для синтеза адаптивных систем управления для многих реальных объектов управления с переменными параметрами, что и определяет их значимость.