Разработка математических методов синтеза схем и процедур обнаружения неисправностей и отказов систем отказоустойчивого управления робототехническими системами

Решается проблема разработки математических методов и процедур построения отказоустойчивых систем управления робототехническими системами путем обнаружения и локализации в них неисправностей и отказов и последующей коррекции закона управления для парирования этих неисправностей. Главный результат работы будет состоять в разработке новых методов и процедур построения отказоустойчивых систем управления и обнаружения и локализации неисправностей и отказов в робототехнических системах, поддерживаемых существующими патетами прикладных программ. Научная новизна работы будет состоять в разработке новых методов и алгоритмов отказоустойчивого управления и обнаружения и локализации неисправностей для класса динамических систем с недифференцируемыми нелинейностями и параметрическими неопределенностями, работающих в условиях действия возмущений.