Управление 4-х колесным омнироботом с учетом торможения и запаздывания

Рассматривается четырехколесный всенаправленный мобильный робот, движущийся по горизонтальной поверхности, каждое колесо которого приводится в движение независимым двигателем постоянного тока. Разработана программа для численного решения задачи полуглобальной и глобальной стабилизации программного движения робота. Причем стабилизируемость движения достигается при учете проскальзывания колес и запаздывания в структуре обратной связи в управлении при необязательном измерении скоростей. Программный продукт предоставляет возможности: пользовательского ввода параметров робота в режиме GUI или использования предопределённых параметров; задания параметров стабилизирующего управления и параметров интегрирования. В результате работы программы на графиках показан процесс стабилизации программного положения робота или отслеживания заданной траектории. Тип ПЭВМ: Семейство x86. Операционная система: Windows 10 и выше, Linux 3.1 и выше. Язык программирования: Scilab 6.0.2. Объём исходного текста программы: 36 Кбайт.