Программа для сравнительного моделирования алгоритмов модального управления и гарантирующего регулятора для робота-манипулятора

12.10.2020

Программа предназначена для автоматизации процесса расчета оптимального нелинейного управления движением роботов-манипуляторов достаточно общего назначения согласно двум алгоритмам, имеющим принципиально разный подход к регулированию нелинейным объектом. Области потенциального применения программы: системы управления техническими объектами манипуляционного типа в условиях в условиях разного типа помех (неслучайных и случайных с разным вероятностным распределением). Программа обеспечивает выполнение следующих функций: сравнительное исследование переходных процессов объекта в двух алгоритмах управления (модальном, использующим линеаризацию правой части описания, и нелинейной адаптации без линеаризации); идентификация параметров регулятора в условиях разного типа зашумления.

ГРНТИ

20.53.23 Средства передачи информации

Ключевые слова

нелинейное управление

робот-манипулятор

нелинейный объект

идентификация

Детали

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Программное управление роботами-манипуляторами в условиях стохастических помех

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения"

Заказчик

Похожие документы

Программный модуль для исследования свойств регулятора трехзвенного манипулятора с неизвестной массой третьего звена

0.903

РИД

Программа моделирования процесса управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности

0.902

РИД

Программа для численного моделирования алгоритма стохастической нелинейной адаптации трехзвенного манипулятора

0.898

РИД

Программная система для моделирования алгоритма нелинейной адаптации движения центра масс возмущенного подвижного объекта