Программа управления высокоманевренным мобильным роботом в составе роботизированного склада

Программа предназначена для управления высокоманевренным мобильным роботом в составе роботизированного склада. Мобильный робот представляет собой грузоподъемную платформу с установленным на основании четырьмя роликонесущими колесами. Индивидуальное управление двигателями колес позволяет осуществлять всенаправленное движение робота. В программе реализованы функции приема и передача данных от информационно-измерительной системы определения препятствий по последовательному интерфейсу передачи данных «USART»: получение значений расстояний до препятствий. Реализованы следующие функции отправки и приема команд управления по последовательному интерфейсу передачи данных «USART»: установка скоростей вращения каждого из колес для реализации движения вдоль формируемой траектории, установка скорости вращения двигателя подъемного устройства, поиска местоположения грузовой паллеты, разрешения на заезд под паллету. Данные функций позволяют реализовать движение высокоманевренного мобильного робота в ручном или автоматическом режимах.