ПРОГРАММА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ВЫХОДНОГО ВАЛА РЕДУКТОРА

Программа предназначена для управления движением выходного вала редуктора в системе манипулятора, использующих сервопривод с функциями позиционирования и ограничения движения. Реализация выполнена в среде разработки Codesys с использованием библиотек SM3_Basic и SM3_Robotics. Управление осуществляется с учетом параметров привода, механических ограничений, а также требований по безопасной эксплуатации оборудования. Программа обеспечивает выполнение следующих функций: - включение сервопривода; - позиционирование выходного вала в абсолютных координатах; - управление скоростью и ускорением движения; - отслеживание состояния сервопривода (питание, готовность, ошибка); - программная остановка и экстренная остановка, сброс ошибок; - блокировки движений при нарушении условий безопасности.