Разработка и исследование системы согласованного управления электроприводами промышленного четырёхколёсного мобильного робота

1. Объект исследования: промышленный четырёхколёсный мобильный робот, содержащий два дифференциальных приводных блока, способные вращаться относительно точки крепления. 2. Цель работы: повышение эффективности управления системой электроприводов промышленного четырёхколёсного мобильного робота, содержащего два дифференциальных приводных блока, на основе построения системы согласованного управления по критерию максимума добротности воспроизведения траектории. 3. Методы исследования: теории управления линейных, нелинейных и дискретных систем, теории нечётких множеств, теории искусственных нейронных сетей, теоретической и прикладной механики, теории электроприводов, теории и практики построения информационно-измерительных и управляющих систем, линейной алгебры, многомерного анализа. 4. Аппаратура: цифровые измерительные приборы. 5. Теоретические и практические результаты и их новизна: изложены новые научно обоснованные решения, обеспечивающие создание новых и модернизации существующих систем управления колёсными роботами с дифференциальными приводными блоками с целью повышения эффективности их траекторного движения. 6. Степень и эффективность внедрения: результаты исследования были внедрены в коммерческую организацию, получены свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ. 7. Область применения: автоматизированные складские помещения, автоматизированная транспортировка грузов по территории предприятий.