Методы анализа и синтеза информационно-управляющей системы автономного необитаемого подводного аппарата для решения задач в интересах минерально-сырьевого комплекса

Диссертация посвящена разработке теоретических и методических основ создания специализированной информационно-управляющей системы (ИУС) автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), предназначенного для решения геологоразведочных и инспекционных задач минерально-сырьевого комплекса России. Проведен системный анализ отраслевых требований, предложена концептуальную модель ИУС и метод структурно-параметрического синтеза, а также разработаны алгоритмы навигации, адаптивного планирования и автономного принятия решений для работы в подлёдных и глубоководных условиях. Имитационное моделирование в MATLAB/Simulink показало, что система обеспечивает удержание глубины ±0,05 м и курса ±3°, что существенно повышает автономность и точность подводных операций. Результаты обладают научной новизной, подтверждены публикациями и патентом, и рекомендованы к внедрению при проектировании нового поколения отечественных АНПА