Разработка подходов к построению новых инструментальных средств на основе автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования Мирового океана

Объект исследования - информационно-управляющая система (ИУС), обеспечивающая высокоточное управление техническими средствами исследования Мирового океана. Цель исследования - создание новых методов построения высокоточных ИУС автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), позволяющих формировать траектории и режимы их высокоскоростного и высокоточного перемещения по этим пространственным траекториям в условиях неопределенности внешней среды в процессе выполнения исследовательских миссий. Основными характеристиками разрабатываемых в проекте ИУС являются: реализация функций, обеспечивающих их высокоточное и предельно скоростное движение в неизвестном окружении, выполнение манипуляционных операций в автоматическом режиме, а также обеспечение отказоустойчивого функционирования АНПА. Разработаны: метод синтеза простых в реализации систем управления пространственным движением АНПА в условиях неопределенности и переменности их параметров, а также наличия неизмеряемых внешних возмущений; метод формирования траекторий движения АНПА при наличии неопределенной внешней среды, который учитывает динамические свойства этих АНПА; метод синтеза систем точной идентификации появляющихся дефектов в движителях АНПА, описываемых нелинейными дифференциальными уравнениями.