Разработка новых инфокоммуникационных технологий для высококачественного управления сложными многосвязными нелинейными интеллектуальными динамическими (мехатронными) системами и объектами

Предложены: единый комплексный подход к проектированию многоуровневых интеллектуальных информационно-управляющих систем для подводных роботов и манипуляторов, обеспечивающих их точную и производительную работу в неопределенной и непрерывно изменяющейся обстановке; обобщенный метод, позволяющий синтезировать легко реализуемые системы управления, обеспечивающие высокоскоростные и высокоточные движения мехатронных объектов по сложным пространственным траекториям на основе нового принципа управления; метод формирования желаемых пространственных траекторий движения динамических объектов в условиях ограничений мощности их движителей. Разработаны методы комплексирования данных, получаемых от бортовых сенсоров различных мехатронных объектов, верификатор миссий подводных роботов, позволяющий оператору проверять правильность задания этих миссий перед загрузкой. высокоточные самонастраивающиеся, адаптивные и робастные системы управления исполнительными приводами сложных мехатронных объектов с изменяющимися параметрами. Предложен и исследован метод синтеза многоуровневой автоматической системы стабилизации положения и ориентации подводного аппарата в режиме его зависания в заданной точке при работающем многозвенном манипуляторе. Разработаны эффективная архитектура информационно-управляющей системы мехатронного объекта, методы синтеза систем аккомодации к дефектам в электроприводах манипуляторов и узлах подводных роботов.