Разработка новых методов синтеза информационно-управляющих систем подводных робототехнических комплексов, обеспечивающих выполнение различных подводных миссий в условиях неопределенности внешней среды (Заключительный)

Цель: создание новых походов и методов построения интеллектуальных информационно-управляющих систем (ИУС) подводных робототехнических комплексов, включающих несколько автономных подводных аппаратов (АПА), которые должны обеспечивать быстрое и качественное выполнение различных подводных операций в условиях неопределенности внешней окружающей среды, а также при наличии ограничений на управляющие сигналы, внешних воздействий со стороны вязкой среды и существенно - переменных параметров самих АПА. Разработаны: метод синтеза систем высокоточного управления движением АПА по заданным пространственным траекториям на предельно высокой скорости; метод синтеза комбинированной системы стабилизации АПА в режиме зависания в водной среде при выполнении различных операций с помощью подводных манипуляторов; метод комплексировании данных, поступающих от бортовых навигационных датчиков и видеокамер АПА; метод формирования гладких траекторий движения АПА, имеющих минимальную кривизну и позволяющих обеспечивать их быстрое и точное движение; метод синтеза высококачественных систем диагностирования и непрерывной аккомодации к дефектам, возникающим в навигационно-пилотажных датчиках АПА; подход к построению ИУС АПА, состоящей из набора универсальных компонентов, обменивающихся между собой сообщениями унифицированной структуры, что позволяет вводить новые компоненты или изменять уже существующие без изменения алгоритмов работы остальных компонентов ИУС.