Разработка методов аналитического синтеза алгоритмов управления манипуляторами параллельно-последовательной структуры

Проект направлен на решение проблем механики и управления манипуляционными робототехническими системами параллельно – последовательной структуры. Ставится задача развития научных основ аналитического синтеза управляющих систем исполнительными приводами манипуляторов параллельно – последовательной структуры и реализации законов пространственного перемещения захвата манипуляторов в условиях неопределенности переменности зоны функционирования.В проекте предполагается исследовать закономерности управления усилиями и разработать методы отслеживания совместно работающими приводами манипуляторов параллельно-последовательной структуры при назначенных траекториях движения рабочего органа, обеспечивающих оптимальность по заданному критерию качества.Работа посвящена решению задач механики и управления приводами манипуляторов параллельно – последовательной структуры, реализации законов пространственного перемещения захвата манипулятора, разработке алгоритмов и методов аналитического программирования управляющих усилий манипуляторов параллельно – последовательной структуры.